Ртк х м: Пусковое реле РТК-Х(М) для холодильника – купить запчасти, цена, фото

Купить за 1 клик

Купить за 1 клик

Купить за 1 клик

Купить за 1 клик

Купить за 1 клик

Купить за 1 клик

Купить за 1 клик

Купить за 1 клик

Купить за 1 клик

Купить за 1 клик

Купить за 1 клик

Купить за 1 клик

Купить за 1 клик

Купить за 1 клик

Купить за 1 клик

Купить за 1 клик

Купить за 1 клик

Купить за 1 клик

Купить за 1 клик

Купить за 1 клик

Купить за 1 клик

Купить за 1 клик

Купить за 1 клик

Купить за 1 клик

Купить за 1 клик

Купить за 1 клик

Купить за 1 клик

Купить за 1 клик

Купить за 1 клик

Купить за 1 клик

Купить за 1 клик

Купить за 1 клик

Купить за 1 клик

Купить за 1 клик

Купить за 1 клик

Купить за 1 клик

Купить за 1 клик

Купить за 1 клик

Купить за 1 клик

Купить за 1 клик

Купить за 1 клик

Купить за 1 клик

Купить за 1 клик

Купить за 1 клик

Купить за 1 клик

Новые поправки RTK для широковещательной передачи по спутниковому радио обеспечивают автономность на дороге – внутри GNSS

Спутниковая радиосеть SiriusXM теперь передает поправки GNSS от службы Trimble RTX. Новые автомобили, продаваемые в США и Канаде, оснащенные спутниковым чипсетом SiriusXM Gen8, смогут получать поправки RTX GNSS без необходимости доступа к сотовой сети, что обеспечивает высокоточное позиционирование – ключевой компонент автономных дорожных приложений.

Trimble RTX обеспечивает точность на уровне ниже полосы движения для легковых автомобилей на дороге.С добавлением библиотеки программного обеспечения Trimble RTX Auto любой новый автомобиль, который принимает трансляции SiriusXM с помощью спутникового набора микросхем Gen8, может использовать решение позиционирования, подходящее для расширенных систем помощи при вождении (ADAS), автономного вождения (AD) и транспорта для всего ( V2X) приложений.

Поскольку оборудование SiriusXM уже установлено в большинстве новых транспортных средств, производители автомобилей могут избежать затрат на дополнительное оборудование для получения поправок местоположения GNSS.

Технология Trimble RTX также является компонентом системы Super Cruise General Motors, системы помощи при вождении на шоссе без помощи рук.На сегодняшний день с помощью Super Cruise и Trimble RTX удалось проехать более 5 миллионов километров без помощи рук по дорогам Америки.

Библиотека программного обеспечения RTX Auto имеет сертификат соответствия автомобильной безопасности уровня B (ASIL-B) и разработана с использованием структуры зрелости процессов SPICE для автомобильной промышленности (Software Process Improvement and Capability Determination – ISO 15504). Работа сети RTX сертифицирована в соответствии со стандартами ISO 20000, что обеспечивает дополнительное спокойствие для любой отрасли, развертывающей критически важные для безопасности приложения.

Технология Trimble RTX обеспечивает в реальном времени поправку на несколько созвездий GNSS-наблюдений для более точных оценок местоположения. Стандартные сигналы GPS могут дрейфовать на расстояние до 25 футов, что может привести к неправильной идентификации полосы движения. При использовании в сочетании с картами высокого разрешения, камерами, радаром и инерциальными датчиками Trimble RTX обеспечивает возможность позиционирования на уровне полосы движения для полуавтономных и автономных транспортных средств.

По словам компаний, производители автомобилей теперь имеют альтернативные средства для внедрения высокоточной GNSS в свои автомобили, ускоряя внедрение позиционирования в реальном времени в подключенных транспортных средствах и, в конечном итоге, поддерживая критически важные для безопасности приложения V2X.

SiriusXM Connected Vehicle Services, присутствующий во многих марках и моделях различных производителей, предоставляет доступ к набору сервисов безопасности, защиты и удобства, включая автоматическое уведомление о сбоях, расширенную помощь на дороге, удаленную разблокировку дверей, удаленный запуск, помощь в возврате угнанного автомобиля. , пошаговая навигация, интеграция с устройствами умного дома и многое другое.

Trimble Autonomy разрабатывает надежный набор решений, который включает GPS / GNSS, проверку подлинности, инерцию, систему точного счисления, управление машиной, объединение датчиков и многое другое.

РОЛЬ РЕЦЕПТОРНЫХ ТИРОЗИНКИНАЗНЫХ ТРАНСМЕМБРАННЫХ ДОМЕНОВ В СИГНАЛИЗАЦИИ КЛЕТОК И ПАТОЛОГИЯХ ЧЕЛОВЕКА

Патогенные мутации в TM-доменах RTK

Самым убедительным подтверждающим доказательством того, что TM-домены имеют решающее значение для передачи сигналов RTK, является список патогенных мутаций. (видеть ). Интерес к мутациям домена RTK TM впервые возник с открытием онкогенной версии крысиного гомолога ErbB2, NeuT. Было обнаружено, что сверхактивация этого онкогенного рецептора является результатом мутации Val664Glu в его TM-домене (73; 74).Другая мутация в том же остатке (Val664Gln) также приводила к полной онкогенной активации рецептора (75). Позже было продемонстрировано, что гиперактивация была связана с увеличением ассоциации рецепторов (76).

Таблица 1

Патогенные мутации домена RTK TM

Обнаружение онкогенных мутаций Val664Glu и Val664Gln в NeuT побудило исследователей искать аналогичные мутации TM у онкологических больных.Однако, несмотря на тот факт, что сверхэкспрессия рецепторов ErbB часто обнаруживается при раке, очень мало случаев индуцирующих рак мутаций ТМ было идентифицировано в рецепторах ErbB. Одним из примеров является мутация Ile654Val в ErbB2, связанная с повышенным риском рака груди (77). Больше онкогенных мутаций было идентифицировано в TM доменах семейства FGFR. Otsuki et al. (78) идентифицировал мутацию FGFR3 Gly382Asp в линии клеток множественной миеломы. Мутация Ala391Glu в FGFR3 участвует в развитии рака мочевого пузыря (37).Мутации Gly370Cys, Gly380Arg и Tyr373Cys в FGFR3 были связаны с карциномами мочевого пузыря (37). Было показано, что в FGFR4 мутация Gly388Arg ускоряет прогрессирование опухоли у онкологических больных (79).

Члены подсемейства рецепторов FGFR имеют решающее значение для развития скелетной системы, и поэтому аномальные развития (дисплазии) костей были связаны с мутациями в TM-домене FGFR. Нарушение эндохондральной оссификации из-за мутаций в FGFR3 приводит к нескольким формам карликовости, включая ахондроплазию (связанную с мутациями Gly380Arg и G375Cys) и танатофорическую дисплазию (из-за мутаций Gly370Cys, Ser371Cys и 80; .Мутация Ala391Glu в FGFR3 связана с синдромом Крузона с черным акантозом (20). Было показано, что в FGFR1 несколько пациентов с остеоглофонической дисплазией несут мутации Tyr372Cys и Cys379Arg (82). Мутации Tyr375Cys и Ser372Cys в FGFR2 приводят к синдрому кутисовой гираты Бира-Стивенсона, который характеризуется черепными аномалиями и морщинистой кожей (83; 84).

Механизм стабилизации патогенного димера ТМ

Считается, что мутации в доменах ТМ вызывают сверхактивацию рецептора за счет стабилизации димера RTK (67; 74–76; 85).RTK дикого типа и RTK, содержащие мутации в доменах TM, экспрессируемые на идентичных уровнях (т.е. с одинаковой скоростью синтеза и субклеточной локализацией), проявляют разную митогенную активность. Мутанты, связанные с заболеванием, сверхактивированы, что определяется путем измерения уровня аутофосфорилирования и способности трансформировать клетки (67; 85). Более того, по крайней мере в случае мутации Val664Glu в NeuT, трансформирующая активность была напрямую связана со стабилизацией димера (76).

В настоящее время считается, что стабилизация димера TM часто происходит через специфические, опосредованные мутантными аминокислотами контакты, обсуждаемые ниже. Второй механизм, специфичный для TM-доменов с двумя мотивами димеризации, может быть стабилизация неактивных TM-димеров (обсуждается в (72) и не рассматривается здесь).

Структурные требования для стабилизации димера TM из-за патогенных мутаций домена TM

Как обсуждалось выше, структура димера домена TM гарантирует, что каталитические домены правильно ориентированы относительно друг друга и что весь рецептор является компетентным в передаче сигналов.Ли и др. (86) поэтому предположили, что только мутации TM, которые стабилизируют димер без изменения ориентации спиралей в димере TM, могут быть сверхактивными. В то время как некоторые скромные изменения допустимы, резкое изменение в интерфейсе димера TM должно сделать рецептор неактивным. Чтобы сверхактивация произошла из-за мутаций домена TM, (1) мутантный димер TM должен быть более стабильным, и (2) структуры димера TM дикого типа и мутантного TM должны быть похожими, особенно на С-конце (см. также ).Эта гипотеза может объяснить, почему искусственно созданные (не встречающиеся в природе) мутации, которые, как ожидается, будут стабилизировать, не всегда вызывают гиперактивацию рецепторов (87; 88). Если эта структурная гипотеза верна, определение структуры димера RTK TM будет ключом к пониманию передачи сигналов RTK. Следовательно, разработка стандартных методов определения структуры в будущем поможет нам лучше понять, как мутации в доменах TM RTK вызывают заболевание.

Патогенные взаимодействия, которые, как полагают, способствуют стабильности мутантных димеров домена RTK TM.(A) Предполагаемая водородная связь между Glu391 (оранжевый) и Ile387 (пурпурный) в патогенном мутанте Ala391Glu FGFR3, связанная с синдромом Крузона с черным акантозом и раком мочевого пузыря (86). (B) Предполагаемые взаимодействия катиона π между Arg380 (красный) и ароматическими остатками (зеленый) в мутанте Gly380Arg FGFR3, вызывающем ахондроплазию. Эти взаимодействия катион-π, вероятно, компенсируют электростатическое отталкивание между двумя аргининами в мутантном димере. Сравнение этих двух мутантных структур со структурой димера FGFR3 TM дикого типа (86) показывает, что мутации вызывают умеренные изменения относительной ориентации двух спиралей, близких к С-концу (не обсуждаются здесь подробно).Таким образом, ориентация каталитических доменов, вероятно, не нарушена из-за мутаций в соответствии со структурной гипотезой, обсуждаемой здесь.

Единственный метод, который до сих пор позволил получить подробную структуру димера TM в мицеллах детергента, – это ЯМР высокого разрешения. Кроме того, была решена единственная структура – димер GpA TM (89). Домены RTK TM имеют гораздо более слабую склонность к димеризации, чем GpA, и неясно, может ли их структура быть определена в мицеллах с помощью ЯМР высокого разрешения.Твердотельный ЯМР, который исследует димеры TM в их естественной среде, липидном бислое, может быть альтернативным методом, который решает конкретные структурные вопросы (90; 91). Подход, сочетающий исследования склонности к мутагенезу и димеризации, был использован для определения структуры димера GpA (92). Идея этого подхода состоит в том, чтобы (1) мутировать остатки, которые, как полагают, обеспечивать контакты спираль-спираль, и (2) оценить склонность этих мутантов к димеризации. Если мутированные остатки участвуют в интерфейсе димера, димер будет дестабилизирован.Таким образом, можно идентифицировать критические остатки, которые опосредуют димеризацию. Этот метод «мутагенеза», однако, основан на предположении, которое не всегда может быть правильным: единственная структура димера TM существует для всех мутантов, и дестабилизирующая мутация влияет на равновесие мономер-димер, но не меняет структуру димера. Этот подход оказался успешным для стабильных димеров GpA (93) и BNIP3 (94), но неясно, работает ли он для слабо димеризующихся доменов RTK TM.

Водородные связи

Одним из возможных механизмов стабилизации мутантного димера TM является водородная связь.Действительно, некоторые патогенные мутации вводят аминокислоты, способные связывать водородные связи, такие как Glu. Роль водородных связей Glu / Gln в стабильности онкогенного мутанта Neu (NeuT) изучалась (91; 95). Поляризованная FTIR и спектроскопия ЯМР с вращением под магическим углом показала, что боковая цепь Glu664 протонирована и участвует в водородных связях (95). Измерения межспиральных расстояний дополнительно продемонстрировали, что Glu / Gln664 в одной спирали взаимодействует с Gly665 в другой спирали (91).Как и NeuT, предполагается, что мутантный остаток Glu в мутанте Ala391Glu FGFR3, связанный с синдромом Крузона с черным акантозом и раком, образует водородные связи (86). Структурная модель, созданная с помощью программ CHI (96–98) и Insight II, показывает предполагаемую водородную связь в мутантном домене Ala391Glu FGFR3 TM в (см. (86) для подробностей).

Дисульфидные связи

Неудивительно, что некоторые из патогенных мутаций в доменах RTK TM являются мутациями цистеина (81).Ожидается, что остатки цистеина будут образовывать дисульфидные связи и стабилизировать димер, так что активность тирозинкиназы стимулируется даже в отсутствие лиганда. Хотя дисульфидное связывание не было продемонстрировано напрямую, изучалось влияние патогенных мутаций Gly370Cys, Ser371Cys, Tyr373Cys и Gly375Cys FGFR3 на димеризацию и передачу сигналов ниже по течению. Было обнаружено, что степень димеризации мутантного рецептора, фосфорилирования и последующей активации MAPK зависит от положения мутации, что подразумевает специфические Cys-опосредованные стабилизирующие взаимодействия (69).

Идея о том, что два неспаренных остатка Cys из двух полипептидных цепей образуют дисульфидную связь и стабилизируют димер, интуитивна и проста. Однако RTK дикого типа также содержат непарные цистеины. Например, VEGFR1, FGFR1 и FGFR2 дикого типа содержат цистеины в своих TM-доменах. Кроме того, домен FGFR3 TM имеет Cys дикого типа в положении 396, который не вызывает гиперактивации. Молекулярное моделирование димера FGFR3 дикого типа предполагает, что два цистеина дикого типа обращены в сторону от границы раздела (86).Мы полагаем, что если два цистеина 396 дикого типа из двух полипептидных цепей вступят в контакт из-за вызванного тепловыми флуктуациями раскручивания спирали и образуют дисульфидную связь в цитоплазматическом интерфейсе мембраны, то будет внесено большое структурное возмущение, которое разъединит TM-домен из каталитического домена и подавляет передачу сигналов. Следовательно, можно ожидать, что предполагаемая Cys396-опосредованная дисульфидная связь будет стабилизировать неактивный димер FGFR3. Однако, если остаток цистеина находится между доменом TM и внеклеточным доменом, как в случае патогенных цистеиновых мутантов FGFR3, остаток цистеина может участвовать в образовании дисульфидной связи, не влияя на ориентацию домена TM и каталитических доменов. .Тогда димер, отвечающий за передачу сигналов, будет стабилизирован, а рецептор будет сверхактивирован.

Всегда следует помнить, что дисульфидные связи не образуются в восстановительной среде, такой как цитоплазма. А как насчет мембранной среды? Вопрос о том, образуются ли дисульфидные связи между нативными цистеинами в мембранах, подробно не исследовался. Более того, возникает вопрос, различается ли вероятность дисульфидного связывания в двух межфазных областях (внеклеточной и цитоплазматической) плазматической мембраны.

Еще одно интересное наблюдение состоит в том, что мутация любого из четырех последовательных остатков FGFR3 (370, 371, 372 и 373) в Cys может вызывать сверхактивацию рецептора (99). Основываясь на этом открытии, мы могли предположить, что эта область довольно гибкая и / или не является α-спиральной. Эта гипотеза имеет значение для механизма передачи сигнала RTK, как показано в двух моделях в. Как обсуждалось выше, структурная гибкость и слабая структурная связь между внеклеточным доменом и каталитическим доменом д. Поддерживать модель A активации RTK.

Катион-π-взаимодействия

Недавно You et al. рассматривал влияние мутации Gly380Arg на стабильность димера FGFR3 TM (100). Эта мутация связана с ахондроплазией, наиболее распространенной формой карликовости человека (21). Ранее Вебстер и Донохью показали, что эта мутация увеличивает фосфорилирование FGFR3 и химерного рецептора Neu / FGFR3, и предположили, что стабилизация димера происходит посредством Arg-опосредованного водородного связывания (67). You et al., однако, показали, что мутация не изменяет энергетику димеризации изолированного домена FGFR3 TM (100). Это открытие удивительно, поскольку можно ожидать опосредованной Arg стабилизации димера на основании наблюдаемого повышенного аутофосфорилирования, о котором сообщают Webster и Donoghue. Однако более удивительным, вероятно, является тот факт, что мутация Gly380Arg не дестабилизирует димер FGFR3 TM. Два предыдущих сообщения продемонстрировали, что мутации Arg в димерах спирали TM дестабилизируют (101; 102).В этом отношении открытие, что Arg380 не влияет на стабильность димера FGFR3 TM, является неожиданным: даже если Arg380 обращен в сторону от границы раздела димера (т.е. даже если он подвергается воздействию липидов), должно быть электростатическое отталкивание между двумя гуанидиниевыми клетками. группы. Компьютерное моделирование структуры димера мутантного TM с использованием программы CHI (96–98) дало модель, в которой Arg380 окружен Phe384 на той же спирали и Tyr379 и Phe383 на соседней спирали (). В этой геометрии невозможно идентифицировать опосредованные Arg водородные связи.Однако взаимодействия катион-π, идентифицированные программой CAPTURE (103), могут играть важную роль в стабилизации димера и могут компенсировать электростатическое отталкивание между двумя остатками Arg, так что стабильность димера не изменяется из-за мутации. Предполагаемая структура мутанта Arg380 FGFR3, стабилизированная катион-π-взаимодействиями, показана на рис.

Следует отметить, что прямое наблюдение стабилизирующих взаимодействий, таких как водородные связи, дисульфидные связи или π-взаимодействия катионов, проблематично.В растворимых белках такие взаимодействия обычно выводятся из решенных кристаллических структур. Поскольку димерные структуры TM очень сложны для решения, прямая идентификация стабилизирующих взаимодействий в настоящее время является проблемой.

Термодинамика патогенной стабилизации

Многие интересующие вопросы относятся к термодинамике процесса димеризации. К ним относятся: Какова «правильная» энергия димеризации для нормальной передачи сигналов RTK? Сколько избыточной энергии димеризации требуется для стойкой активации рецепторов и, следовательно, для индукции патологий? Склонность доменов RTK TM к димеризации была исследована с помощью тестов TOXCAT и ToxR (53; 59), FRET (54; 104) и аналитического ультрацентрифугирования (56).Недавно с помощью FRET было определено изменение свободной энергии димеризации домена RTK TM из-за патогенной мутации в липидных бислоях (55; 86). В этом исследовании изменение свободной энергии димеризации из-за патогенной мутации FGFR3 Ala391Glu было измерено как -1,3 ккал / моль (86). Было показано, что это, казалось бы, скромное значение оказывает существенное влияние на равновесие между мономерами и димерами, обеспечивая тем самым вероятный механизм патогенеза из-за мутации Ala391Glu.

Как обсуждалось выше, патогенные мутации TM-домена не должны существенно изменять структуру димера TM-домена и, как следствие, структуру всего рецептора.На основании этого предположения было высказано предположение, что измеренное значение -1,3 ккал / моль может быть вызванным мутацией изменением свободной энергии димеризации, которое превращает нормальную передачу сигналов FGFR3 в патогенную в контексте всего рецептора (86). Эта гипотеза может быть проверена в будущем путем сравнения вызванного мутацией изменения склонности к димеризации изолированных TM-доменов и целых рецепторов в клетках.

Патогенные мутации домена RTK TM часто являются доминирующими, и клетки пораженных гетерозигот экспрессируют белки как дикого типа, так и мутантные.Например, мутация Ala391Glu в TM-домене FGFR3 является аутосомно-доминантной. Недавно был разработан метод для характеристики энергетики гетеродимеризации липидных бислоев с использованием FRET, который был использован для определения склонности к образованию гетеродимеров между доменом FGFR3 TM дикого типа и мутантом Ala391Glu (105). Было показано, что гетеродимер более стабилен, чем гомодимер дикого типа, на -0,6 ккал / моль. Кроме того, этот метод позволяет количественно прогнозировать сдвиги в общем равновесии мономер-димер, тем самым проливая свет на механизмы индукции патологии у гетерозигот.

Клеточные исследования: влияние на последующую передачу сигналов

Обычно патогенные мутации TM-домена приводят к усиленной димеризации рецепторов, усиленному фосфорилированию рецепторов и трансформации клеток. Например, мутация Val664Glu в NeuT увеличивает фосфорилирование рецептора NeuT и вызывает трансформацию клеток (74; 75). Мутация ахондропалии Arg380 увеличивает фосфорилирование FGFR3 и химерного рецептора Neu / FGFR3 (67).

Кроме того, FGFR3 в присутствии патогенных мутаций Gly370Cys, Ser371Cys, Tyr373Cys и Gly375Cys димеризуется в клетках 293T лиганд-независимым образом, тогда как дикий тип димеризуется только при стимуляции FGF.Фосфорилирование рецепторов (в клетках 293T) и уровни активации MAPK (в миобластах L8) показывают сильную корреляцию с тяжестью соответствующих фенотипов. Они являются самыми высокими для Gly370Cys и Ser371Cys, двух мутантов, вызывающих летальный фенотип (69).

Однако результаты таких клеточных исследований часто зависят от клеток. Например, мутация Gly380Arg в FGFR3 приводит к конститутивной активации рецептора в отсутствие лигандов в клетках 3T3 (фибробласты), L6 (миобласты) и C2-7 (миобласты) (67; 106), но не в клетках 293 (почки). ), Клетки PC12 (надпочечники) и RCJ (хондроциты) (106–108).Увеличение фосфорилирования за счет мутации Gly375Cys FGFR3 наблюдалось в клетках 293, но не в клетках PC12 (69; 109). Измерения активации MAPK показали, что патогенные мутанты цистеина в FGFR3 индуцируют лиганд-независимую активацию в миобластах L8, но не в хондроцитах RCJ (69).

Одно очевидное объяснение наблюдаемых клеточно-специфических ответов – различия в передаче сигналов ниже по течению. Различия в ответах также связывают с потенциальными взаимодействиями сверхэкспрессированных рецепторов с эндогенными (69; 107).На результаты могут дополнительно влиять конкретные концентрации рецепторов в плазматической мембране (см.), Что определяется уровнем экспрессии рецепторов, трафиком и подавлением.

Клеточные исследования: подавление мутантных рецепторов

Активность RTK должна строго регулироваться, и, таким образом, возникли различные механизмы ослабления и прекращения RTK-опосредованных сигналов. Такие механизмы включают (1) аутоингибирование, опосредованное внеклеточными доменами или каталитическими доменами, (2) антагонистические лиганды, (3) гетероолигомеризацию с киназно-неактивными мутантными рецепторами, (4) ингибирование фосфатазами и (5) эндоцитоз рецептора и деградация (3; 47).Мутации, мешающие этим регуляторным механизмам, могут привести к стойкой активации рецепторов и к патологиям.

Было показано, что патогенные мутации в TM доменах RTK влияют по крайней мере на один из вышеуказанных механизмов ингибирования, а именно на подавление и интернализацию активированных димерных рецепторов. Monsonego-Ornan с коллегами (108) продемонстрировали, что мутантные рецепторы Gly380Arg подавляются медленно, так что они накапливаются в плазматической мембране.Cho et. al. (110) показали, что тот же мутант избегает лизосомной деградации и возвращается обратно в плазматическую мембрану, таким образом усиливая опосредованную FGFR3 передачу сигналов. Yamada et al. (111) измерили скорость индуцированной лигандом интернализации рецептора IR и IR мутантов. Замена TM-домена IR на нетрансформирующий Neu снижает скорость интернализации, в то время как введение двойной мутации G933P934 → A933A934 увеличивает ее.

Как может мутация домена TM, предположительно скрытая внутри мембраны, влиять на подавление регуляции? Одним из механизмов может быть вызванное мутацией изменение топологии белка.Некоторые из патогенных мутаций представляют собой мутации гидрофильных остатков и могут влиять на расположение рецептора в бислое. Было показано, что мутация Arg380 ахондроплазии индуцирует сдвиг в домене FGFR3 TM в модельных бислоях (X. Han и K. Hristova, рукопись готовится). Сдвиг TM домена, в свою очередь, может влиять на убиквитинирование FGFR3 и его последующее подавление. Yamada et al. (111) объяснил различия в интернализации IR разной подвижностью IR дикого типа и мутантов от микроворсинок до невиллярных доменов до интернализации.В будущих исследованиях следует более подробно изучить молекулярный механизм, лежащий в основе медленного подавления RTK из-за мутаций домена TM.

Трансмембранные домены рецепторной тирозинкиназы

Cell Adh Migr. Апрель-июнь 2010 г .; 4 (2): 249–254.

Функции, структура димеров и энергетика димеризации

Кафедра материаловедения и инженерии; Университет Джона Хопкинса; Балтимор, Мэриленд, США

Получено 13 октября 2009 г .; Принято к печати 23 ноября 2009 г.

Abstract

Трансмембранные (TM) домены рецепторных тирозинкиназ (RTK) играют активную роль в передаче сигналов. Они вносят вклад в стабильность димеров полноразмерных рецепторов и поддерживают конформацию димерных рецепторов, способных передавать сигналы. В новой захватывающей разработке были решены две структуры доменов RTK TM, что является прорывным достижением в этой области.Здесь мы рассматриваем эти структуры и обсуждаем недавние исследования энергетики димеризации домена RTK TM, возможные синергии между доменами и эффекты патогенных мутаций RTK TM на структуру и димеризацию.

Ключевые слова: трансмембранный домен , термодинамика димеризации, рецепторные тирозинкиназы, патогенные мутации, димерная структура

Введение

RTK представляют собой однопроходные трансмембранные (TM) белки, которые играют решающую роль в росте, дифференцировке и подвижности клеток.Их N-концевые внеклеточные домены, содержащие характерные массивы структурных мотивов, участвуют в связывании лиганда (фактора роста). За единственным TM-доменом следует юкстамембранный участок и каталитический домен, связанный с доменом растворимых тирозинкиназ. ^{1 – 3}

RTK опосредуют передачу сигнала через плазматическую мембрану посредством латеральной димеризации в плоскости мембраны. В то время как мономеры неактивны, димерные RTK обладают каталитической активностью и перекрестно фосфорилируют друг друга внутри димера.Фосфорилирование каталитических доменов, в свою очередь, запускает сигнальные каскады. ^{4 – 6} Таким образом, димеризация RTK служит регулятором их активности. Лиганд влияет на равновесие мономер-димер, стабилизируя димерное состояние посредством конформационного изменения внеклеточного домена. ⁷

Семейство RTK подразделяется на несколько подсемейств, включая рецепторы эпидермального фактора роста (ErbB), рецепторы фактора роста фибробластов (FGFR), инсулин и рецепторы инсулиноподобного фактора роста (IR и IGFR). рецепторы фактора роста тромбоцитов (PDGFR), рецепторы фактора роста эндотелия сосудов (VEGFR), рецепторы фактора роста гепатоцитов (HGFR), рецепторы фактора роста нервов (NGFR) и рецепторы, продуцирующие эритропоэтин (Eph). ⁸ В то время как подсемейство Eph является самым большим семейством RTK, подсемейство ErbB наиболее охарактеризовано. В самом деле, многие общие принципы передачи сигналов RTK возникли в результате исследований ErbB. ³

В последние годы пришел к консенсусу, что домены RTK TM играют активную роль в передаче сигналов, с достаточным количеством доказательств, полученных из биофизических и клеточных исследований. В 2006 году мы провели обзор исследований, которые демонстрируют, что домены RTK TM вносят вклад в (1) стабильность полноразмерных димеров и (2) в поддержание сигнально-компетентной структуры. ⁹ Эти общие концепции роли доменов RTK TM в передаче сигналов не изменились, и появились новые экспериментальные доказательства, которые еще больше подтверждают их. В этом обзоре мы обсуждаем экспериментальные результаты, опубликованные с 2006 года.

Несмотря на многочисленные исследования RTK и их TM-доменов, точный механизм передачи сигнала из внеклеточных во внутриклеточные домены неизвестен. Одной из основных экспериментальных задач в этих исследованиях является экспрессия полноразмерных RTK в достаточных количествах для биофизических и структурных характеристик.Хотя в области сверхэкспрессии RTK были достигнуты некоторые важные успехи, такие как получение больших количеств чистого EGFR, ¹⁰ и долговременная экспрессия Neu / ErbB2 в сконструированных клетках, экспрессирующих антиапоптотические белки, ¹¹ биофизическая и структурная характеристика взаимодействий осуществляется преимущественно с изолированными доменами, внеклеточными, каталитическими или ТМ. Т.о., знания о синергии между этими доменами RTK в передаче сигналов отсутствуют, и еще не ясно, как именно связывание лиганда и структурные изменения во внеклеточных доменах связаны с фосфорилированием в каталитических доменах.Хотя ожидается, что домены TM будут иметь решающее значение в этом процессе, скорее всего, эта проблема не будет полностью решена до тех пор, пока не станут доступны структуры полноразмерных RTK с высоким разрешением.

Хотя решение структур полноразмерных димеров RTK остается сложной задачей, теперь доступны структуры димеров домена RTK TM с высоким разрешением. С 2006 года Бочаров и его коллеги определили две такие структуры, что является прорывным достижением в этой области.

Структура димеров RTK TM

Первой решенной структурой была структура димера домена ErbB2 TM человека. ¹² Структура была решена в бицеллах, состоящих из димиристоилфосфатидилхолина (DMPC) и дигексаноилфосфатидилхолина (DHPC). Чтобы обратиться к эффекту окружения бицелл, авт. Выполнили измерения кругового дихроизма в бицеллах и в липидных пузырьках и продемонстрировали, что вторичная структура такая же. Соотношение пептидов и липидов в бицеллах было высоким – 1–35. При таких высоких концентрациях пептида все белки находились в димерном состоянии, что делало возможным определение структуры.

Считается, что структура димера ErbB2 TM, решенная Борчаровым и его коллегами, соответствует активному состоянию димера. Предполагается, что домен ErbB2 TM имеет два мотива димеризации, один из которых близок к N-концу, а другой – к C-концу, и, таким образом, способен образовывать активные и неактивные димеры и переключаться между двумя конформациями. Решенный димер ErbB2 TM утилизирует N-концевой мотив димеризации, в то время как C-конец не участвует в интерфейсе.

Домены ErbB2 TM очень спиральные, и спирали упаковываются в симметричный параллельный димер.Две спирали пересекаются под углом -42 °, образуя правосторонний димер. Аминокислоты, участвующие в интерфейсе димера, – это Thr652, Ser656 и Gly660. Моделирование молекулярной динамики предполагает, что временные водородные связи могут образовываться между боковыми цепями Ser656 и Thr652. Авторы подчеркивают, что это временные водородные связи, такие, что димер TM домена может претерпевать структурный переход во второе, предположительно неактивное состояние, которое использует мотив C-терминальной димеризации.

Существуют две известные патогенные мутации в домене ErbB2 TM, и решенная структура димера ErbB2 согласуется с текущими знаниями об этих мутациях.Один из них, Ile665Val, связан с повышенным риском рака. Структура димера ErbB2 предполагает, что эта мутация может вызывать более плотную упаковку димера и сверхстабилизировать мутантный димер. Вторая – онкогенная мутация Val659Glu, и ее структура соответствует образованию стабилизирующих Glu-опосредованных водородных связей, которые не искажают структуру активного димера TM.

Домен ErbB2 TM и его патогенные мутанты были интенсивно исследованы, ^{13 – 17} , и удивительно, насколько хорошо структура объясняет биохимические данные и подтверждает структурные предсказания.Например, подтвердилось предсказание, что GxxxG-подобный мотив будет частью интерфейса димера. Одним из сюрпризов является то, что решенная структура соответствует активному димерному состоянию, что позволяет предположить, что активное состояние является более стабильным. Раньше активное состояние считалось менее стабильным на основании общих аргументов о передаче сигналов и результатов компьютерных исследований. ¹⁸ Таким образом, оказывается, что вычислительные методы не всегда надежны для правильного предсказания стабильности димера.Однако пока не ясно, является ли активная димерная структура стабильной в контексте полноразмерного димера ErbB2. Весьма вероятно, что каталитические и особенно внеклеточные домены также влияют на стабильность димера.

Вторая структура, раскрытая Бочаровым с коллегами, – это димер ТМ-домена рецептора A1 2 (EphA1), продуцирующего эритропоэтин. ¹⁹ Большое подсемейство RTK Eph уникально, поскольку активный димер Eph обеспечивает связь между двумя клетками и соединяет две клеточные мембраны.При контакте клетка-клетка внеклеточные домены двух рецепторов Eph связывают два лиганда, которые привязаны к противоположной мембране, с образованием сигнального комплекса. Передача сигналов Eph важна во время развития и формирования паттерна. У взрослых передача сигналов Eph сохраняет свое значение, играя роль в подвижности клеток, заживлении ран и метастазировании опухолей.

Структура димера EphA1 TM была решена в липидных бицеллах, как и димерная структура ErbB2 TM. В отличие от ErbB2, однако, разные конформации димера EphA1 TM сосуществуют в бицеллах.Основная конформация – это правосторонний димер с углом пересечения -44 °. Скрещивание близко к N-концу, и контакты опосредуются Ala550, Gly554 и Gly558. Хотя структура с высоким разрешением второй конформации не может быть решена, измеренные химические сдвиги предполагают, что поверхность раздела димеров, вероятно, состоит из Leu557, Ala560, Gly564 и Val567. Таким образом, ожидается, что минорная конформация будет левым димером с углом пересечения около 30 °. Бочаров и др. Предполагают, что поворотная точка находится рядом с остатками Gly558, Ala559 и Ala560, вокруг которых может происходить переход между двумя конформациями.Переход между двумя конфигурациями может быть облегчен за счет изменений в состоянии протонирования Glu547, который расположен близко к N-концу. Действительно, минорная конформация наблюдается только при высоком pH, когда Glu547 депротонирован. PKa Glu547 отличается от типичного значения Glu в растворе и составляет около пяти. Протонирование приводит к значительным локальным перестройкам, влияющим на структуру вокруг остатка 550 (плавление спирали). Эти структурные изменения сопровождаются повышенным проникновением воды внутрь границы раздела димеров в этой области и небольшим изгибом спиралей в области основного мотива димеризации.Этих структурных изменений достаточно, чтобы дестабилизировать основную структуру димера TM, так что второстепенная также становится наблюдаемой. В целом структура димера EphA1 TM поддерживает идею о том, что домены RTK TM играют активную динамическую роль в передаче сигнала.

Бочаров и его коллеги предполагают, что основной конформацией димера EphA1 TM является активная структура, потому что эта структура характеризуется жесткими спиралями TM, которые могут эффективно соединять внутриклеточные и внеклеточные домены во время передачи сигнала.EphA1 экспрессируется в эпителиальных тканях, где pH, как известно, составляет всего 4, и поэтому авторы дополнительно предполагают, что EphA1 уникально подходит для передачи сигналов в этой кислой среде (другие рецепторы Eph не имеют ионизируемых остатков, встроенных в мембрану). .

В течение многих лет взаимодействие между доменами RTK TM считалось очень слабым, и это мнение частично основывалось на измерениях димеризации в детергентах. ^{20 , 21} Слабые взаимодействия вызвали опасения, что определение структуры димеров RTK TM было бы невозможным.Теперь структуры димеров доменов ErbB2 и EphA1 TM опровергают эти опасения, и мы можем надеяться на более высокие структуры доменов RTK TM в ближайшем будущем.

Термодинамика димеризации доменов RTK TM

Наряду со структурными исследованиями, характеристика термодинамики димеризации имеет решающее значение для понимания роли доменов RTK TM в передаче сигналов. Взаимодействия между доменами RTK TM часто исследуются на внутренней мембране E. coli с использованием генетических двугибридных методов. ^{16 , 17 , 22 – 24} Эти анализы (ToxR, TOXCAT, GALLEX) измеряют взаимодействие охватывающих мембрану спиралей, связывающих периплазматический мальтозосвязывающий белок (MBP) с цитозольной ДНК. -связывающий домен, который активируется при димеризации. Эти анализы могут сообщать о стабильности как гомодимеров, так и гетеродимеров. Метод измерения термодинамики гомо- и гетеродимеризации TM-спиралей в липидных бислоях – FRET. ^{25 , 26} Экспериментальные детали, связанные с такими измерениями, были недавно рассмотрены. ²⁷ Преимущество этого метода перед бактериальными анализами состоит в том, что он может непосредственно измерять фракции димеров и определять свободные энергии димеризации. До сих пор три разных TM домена из трех разных подсемейств RTK были охарактеризованы с точки зрения их энергии гомодимеризации в липидных бислоях, TM доменах ErbB1, FGFR3 и EphA1. ^{28 – 30} Сила взаимодействий для этих трех доменов RTK TM очень похожа, около -3 ккал / моль.

Интересный вопрос заключается в том, схожи ли взаимодействия между доменами RTK TM или их сила варьируется в пределах подсемейств. Различная сила взаимодействия может быть средством достижения специфичности ответа на определенные лиганды, опосредованного конкретными рецепторами. До сих пор иерархия сил димеризации была измерена для семейства рецепторов ErbB в детергентах. ¹⁵ Системы детергентов, однако, не оптимальны для характеристики взаимодействий домена RTK TM, ^{21 , 31 , 32} , и поэтому мы с нетерпением ждем подробных характеристик гомодимерного и гетеродимерного домена RTK TM устойчивости в бислоев и в E.coli в ближайшем будущем.

Патогенные мутации в доменах RTK TM

Список известных патогенных мутаций приведен в ссылке ⁹ , и за последние 3 года не было выявлено новых мутаций (насколько нам известно). Мутации патогенного домена TM могут по-разному влиять на функцию RTK (см.). Если мутации TM-домена вызывают структурные изменения, которые распространяются на другие RTK-домены, они могут влиять на связывание лиганда, внеклеточные контакты или структуру или ориентацию киназных доменов.Кроме того, было показано, что патогенные мутации препятствуют подавлению и интернализации активированных димерных рецепторов. Примеры, такие как влияние мутации Gly380Arg ахондроплазии на подавление FGFR3, были рассмотрены в ссылке ⁹ . В более недавнем исследовании изучались мутации FGFR3 TM по остаткам цистеина, Tyr373Cys, Ser371Cys и Gly370Cys, все из которых связаны с танатофорной дисплазией I (TD I). ³³ Эти остатки наиболее вероятно находятся в области двухслойной головной группы мембраны и иногда считаются частью внеклеточного домена FGFR3.Мутации вызывают дефект подавления, который в настоящее время считается основным детерминантом патологии. ³³ Кроме того, мутации Cys, такие как мутации TD, описанные выше, и редкая мутация Gly375Cys FGFR3, выявленная в некоторых случаях ахондроплазии, могут способствовать образованию дисульфидных связей, которые сверхстабилизируют димер FGFR3 и вызывают нерегулируемую передачу сигналов. ^{34 , 35}

Патогенные мутации одной аминокислоты в доменах RTK TM могут влиять на передачу сигналов через различные механизмы.

Некоторые мутации домена RTK TM влияют на энергетику димеризации, стабилизируя активное димерное состояние рецепторов, не внося структурных изменений и не затрагивая растворимые домены. Часто эти мутации заменяют алифатические аминокислоты, которые участвуют в интерфейсе димера с Glu или Asp, которые обладают способностью связывать водород. Одним из примеров является мутация Ala391Glu в FGFR3, которая была идентифицирована как соматическая мутация при раке мочевого пузыря ³⁶ и как мутация зародышевой линии при синдроме Крузона с черным акантозом, ³⁷ аутосомно-доминантное заболевание, характеризующееся следующими тремя фенотипами признаки: (1) легкие нарушения ростовой пластинки длинных костей, (2) преждевременное окостенение черепа (краниосиностоз) и (3) гиперпигментация и гиперкератоз кожи.Второй пример – мутация Val664Glu в Neu крысы, которая, как было показано, является онкогенным. ^{38 , 39} Мутация Val664Glu в Neu крысы соответствует мутации Val659Glu в ErbB2 человека, обсужденной выше. Недавно с помощью вестерн-блоттинга исследовали влияние мутаций Ala391Glu и Val664Glu на димеризацию рецепторов в клетках млекопитающих. ⁴⁰ В этом исследовании измеряли активацию химеры Neu и Neu, состоящей из внеклеточных и внутриклеточных доменов Neu и домена FGFR3 TM, и определяли влияние мутаций на димеризацию.Авторы разработали количественное физико-химическое описание активации рецептора с точки зрения свободной энергии димеризации и сделали математические прогнозы активных фракций в зависимости от экспрессии рецептора. Математические предсказания были проверены путем сравнения их с измерениями вестерн-блоттинга активных фракций Neu и химерных рецепторов Neu_FGFR3 в клетках СНО. Прогнозы описывают экспериментальные данные, давая количественную оценку чрезмерной активации рецептора из-за двух изученных мутаций.В клетках СНО мутация Val664Glu увеличивала склонность к активации Neu примерно на -1,1 ккал / моль, в то время как увеличение из-за мутации Ala391Glu составляет примерно -0,7 ккал / моль. Измеренный эффект порядка -1 ккал / моль аналогичен результатам, полученным для модельной системы, содержащей изолированные домены FGFR3 TM в бислоях различного состава, демонстрируя, что мутация Ala391Glu стабилизирует димер домена FGFR3 TM на -1,3 ± 0,2 ккал. /крот. ⁴¹ Кроме того, вычислительные и экспериментальные исследования структуры изолированных димеров доменов Neu / ErbB2 и FGFR3 TM демонстрируют стабилизацию димера посредством Glu-опосредованного водородного связывания. ^{9 , 12 , 14 , 41 – 43} Взятые вместе, эти результаты убедительно свидетельствуют о том, что водородные связи стабилизируют мутантный рецептор Neu / Val664Glu и Neu_FGFR3. клетки, механизм, который был первоначально предложен 18 лет назад, ⁴² , но с тех пор обсуждается. Кроме того, результаты показывают, что увеличения порядка -1 ккал / моль может быть достаточно для преобразования нормальных процессов передачи сигналов RTK в патогенные процессы.

Количественные измерения активации Neu и Neu_FGFR3, обсужденные выше, предоставили новое понимание механизма патологии, обусловленного двумя исследованными мутациями. В ходе исследования удалось напрямую связать изменения димеризации с изменениями активации, поскольку для активации Neu не требуется лиганд. Neu / ErbB2 – единственная RTK, не имеющая лиганда, и поэтому будущие физико-химические модели активации RTK должны учитывать связывание лиганда.

могут также влиять на расположение доменов RTK TM внутри мембраны, вызывая сдвиг в внедренном в мембрану сегменте, как показано в ссылке ⁴⁴ , см.В этой статье авт. Продемонстрировали сдвиг в внедренном в мембрану сегменте FGFR3 из-за мутации Gly380Arg, связанной с ахондроплазией, с помощью техники дифракции нейтронов, которая дает структурную информацию в жидких липидных бислоях. Авторы селективно дейтерировали аминокислоты как в доменах FGFR3 TM дикого типа, так и в мутантных доменах FGFR3 TM и определили их глубину проникновения в бислоев 1-palmytoyl-2-oleoylphospatidylcholine (POPC). В то время как Gly380 у дикого типа расположен на расстоянии ∼6 Å от центра бислоя, мутантный Arg380 находится на расстоянии примерно 11 Å от центра бислоя.Наблюдаемый сдвиг в встроенном в мембрану сегменте FGFR3 может быть основной причиной нарушения регуляции FGFR3 при ахондроплазии.

Juxtamembrane Domains

В течение последних трех лет исследователи также исследовали роль RTK juxtamembrane (JM) доменов в передаче сигналов. Домен JM соединяет домен TM с каталитическим доменом и, вероятно, работает синергетически с доменом TM при передаче сигнала.

Юкстамембранный домен обычно состоит из 40–80 остатков и содержит несколько основных остатков (Lys и Arg), расположенных близко к поверхности мембраны.Было показано, что аминокислоты в этой области служат сайтами связывания и фосфорилирования для сигнальных молекул. ^{45 – 50} Важность домена JM в передаче сигналов очевидна из нескольких мутаций, делеций и вставок в этом домене, которые могут привести к раку. ^{51 – 53} Кроме того, недавние исследования предоставили доказательства активной роли доменов JM в регуляции активности RTK.

В то время как JM-домен в рецепторе инсулина известен как сайт связывания для регуляторных белков, JM-домены в большинстве RTK, по-видимому, также регулируют активность киназы, действуя как аутоингибиторный сегмент. ⁵³ Биохимические исследования рецепторов Eph, PDGF β, FLT3 и c-Kit показали, что фосфорилирование остатков Tyr в домене JM важно для лиганд-зависимой киназной активности, вероятно, за счет высвобождения ингибиторного контроля, осуществляемого доменом JM через контакты с киназным доменом. ^{54 – 57}

Однако в ErbB1 роль домена JM не является автоингибирующей. Напротив, было показано, что домен JM играет важную роль в активации киназы. ⁵⁰ Недавние исследования показали, что роль JM домена заключается в стабилизации активированного асимметричного димера киназы путем образования антипараллельного димера с сегментом JM другого рецептора. ^{58 , 59} Кроме того, количественные исследования связывания лиганда как функции экспрессии рецептора показали, что на сродство связывания лиганда с внеклеточным доменом влияет домен JM. На основании этих наблюдений был предложен механизм передачи сигналов «изнутри наружу» для ErbB1. ⁶⁰ Можно ожидать, что домены TM играют активную роль в этом процессе передачи сигналов «изнутри-наружу». Таким образом, предпочтительно, чтобы будущие исследования роли доменов RTK не ограничивались изолированными доменами RTK TM и использовали более длинные конструкции RTK.

Заключение и перспективы

Как подчеркивалось в нашем предыдущем обзоре, ⁹ TM домены играют две важные роли в передаче сигналов RTK, термодинамическую и структурную роль. В своей термодинамической роли домены RTK TM имеют склонность к образованию димеров, специфичных для последовательности, и, таким образом, они вносят вклад в общую стабильность полноразмерных димеров RTK.В своей структурной роли димеры TM контролируют ориентацию каталитических доменов и устанавливают сигнально-компетентную конформацию полноразмерных димерных рецепторов. С 2006 г. эти концепции о роли доменов TM в передаче сигналов не изменились, и новые данные, опубликованные с тех пор, предоставили дополнительную поддержку этой точке зрения. В будущем особое внимание следует уделять исследованиям различных семейств RTK и выявлению сходств и различий внутри семей и между семьями.Эти исследования должны дать представление о специфичности ответа, опосредованного различными RTK.

Одним из самых захватывающих достижений за последние три года было определение двух димерных структур домена RTK TM. ^{12 , 19} Мы ожидаем больше таких гомодимерных структур и надеемся увидеть первую гетеродимерную структуру в ближайшем будущем. Роль гетеродимеризации внутри RTK подсемейств в настоящее время хорошо установлена, и все же биофизические исследования гетеродимеров в мембранах проводятся редко. ¹⁷ В список пожеланий включены количественные измерения силы гетеродимеризации TM для различных подсемейств RTK.

Исследования последних трех лет показали, что во время передачи сигналов может существовать сложная связь между различными доменами RTK. ⁶⁰ Таким образом, в будущем роль доменов RTK TM должна быть исследована в контексте полноразмерных RTK. К настоящему времени различия в силе гомодимеризации TM-доменов были оценены для полноразмерных рецепторов Neu в клетках млекопитающих, ⁴⁰ , но этот подход еще не был применен к лиганд-связывающим рецепторам.

Несмотря на то, что за последние три года не поступало сообщений о новых мутациях TM-домена (насколько нам известно), молекулярный механизм патологии, вызванной некоторыми из известных мутаций, выяснен. В частности, мутации в доменах RTK TM, как было показано, (1) стабилизируют полноразмерные димеры RTK в плазматической мембране, ⁴⁰ (2) изменяют встроенный в мембрану сегмент, ⁴⁴ и (3) влияют на подавление регуляции, ^{33 , 61 , 62} см.Можно ожидать, что мутации TM-домена влияют на передачу сигналов разными способами. Например, структурные изменения, происходящие из-за мутаций в доменах TM, могут распространяться на внеклеточные и каталитические домены (). Такие эффекты будут наблюдаться только для полноразмерных рецепторов и, вероятно, будут противоречивыми до тех пор, пока в конечном итоге не будут решены структуры с высоким разрешением полноразмерных димеров рецепторов дикого типа и мутантных рецепторов.

Ссылки

(PDF) Улучшенная фаза несущей GPS с тройной разницей для позиционирования RTK-GPS

8 $ “” “82H7H> GH> 87 @ J2>; B7 @ J / FD8: GG> B; J6DF? G

&, 01.5 J41 & 0) J & !! 1 - J “03J11 & 1J0 # 3 J! .1J14 (” 03J0.3 & 4 & .- & – “J

‘* JC9C% J + CA = A J

J +  +  + J)  +  (+  # %  “+ % $ (”  +  $ (“$ (&  + %  #  +

J +  +  +  + ) # ( +  (+  $” $ #  “+  $   + —- +  $ (” $ (&  +  * + J %  #  +

J  #! ) % &! ‘ +  +  $ (“$ (&   +  +  +  +   +  +   +   + —- +  $ (“$ (&  +  * + J %  #  +

  *

-CFXm R3R: Tm eFJJm 8: d: JQRm 3m N: em JQ63Jm * QXFYFQNFNBm, gXY: Mm

 *, m MQNQ?: S ^: N7gm YTFJ: T: N7: m RQXFYFQNFNBm Y: 7Ck

NFS ^: m! NFYF3JJgm RT: X: NY: 8m FNm 12 Odm YCFXm = JY: Tm RTQRQX: m YQm ^ X: m

T YC: m

T YC: TmRC3X: mYFM: 8F <: T: N7: mM: 3X ^ T: M: NYXm3XmM: 3X ^ T: k

M: NYXm 0: m ^ X: mQNJgm YE: m 73TTF: TmRC3X: mM: 3X ^ U: M: NYXmYQm? :: m

? QMmM ^ JYFR3YCm: <: 7YXmQNmRX: ^ 8QT3NB: XmYhRF73JJgmFNm ^ T63Nm

: NdFTQOM3mJm-Ym-Ym: NdFTQOM3mJm-Ym : V3YFd: mYQmYC: m> Q3YFNBm

3M6FB ^ FYgm  *, m RQXFYFQNFNBm 1212mC: m 8F <: T: N7: m FXm YE 3Y m

FNm] FRJ: 8F <: T: N7: m = JY: TFNB----me: m 8Qm NQYm: XYFM3Y: m YC: m 73TTF: Tm

RC3X: m3M6FB ^ FYF: XmYme: TMXm3N m8: 3JmeFYEm3m7J3XXF73Jm7QJQT: 8m

$ 3JM3Nm = JY: Tm

, FMFJ3Tm Y: 7DNFS ^: m C3Xm6 :: Nm ^ X: 8mFNm 12m -C8: mFNm 12m -Nk8: mF3 m6: Ye :: Nm YC: FTm = JY: Tm3N8mQ ^ UmFX—-m = TXY ^mYE: mNQFX: mMQ8: JFX3k

YFQNmFNmQ ^ Tm 73X: mYE: mYTFRJ: m8F <: m73T: NX7 : mNQFX: mFXmNQYm

7QNXF8: T: 8m3Xm3m6TQeNF3Nцит48цmX: 7QN8Jg—-mQ ^ Um = JY: Tm8: 3JmeFYCm

: 8MQTM: XFYCm

: 8J3XXTm: XFYCM: 8QYN: 8MQN3: 8MQN3: 8MQN3: MQN3: MQN3: 7J3XXTm7 mQ6k

X: Td3YFQNmMQ8: Jm

0: meFJJm3RRJgmYC: мН: эм = JY: TmQNmT: 3Jm83Y3X: Ym3N8mXCQemYC3Ym

X ^ 68: 7FM: YTF7mNQFXgmRQXFYFQNFNBmFXmT: 37C: 8 м ^ XFNBmYEFXmY: 7Ck

NFS ^: m FN3JJgme: meFJJm7QMR3T: mYE: mT: X ^ JYXmYQmQN: XmQ6Y3FN: 8m

eFYEm7J3XXF73Jm +: 3Jm-FMR: mY3- $ mm *.T: 

(PDF) Разработка и оценка виртуальных опорных станций GPS для RTK-позиционирования

Ссылки

Blewitt G (1989) Разрешение неоднозначности фазы несущей для глобальной системы позиционирования

, применяемой к геодезическим базовым линиям до 2000 км.

J Geophys Res 94 (B8): 10,187–10,203

Cannon ME, Lachapelle G, Fortes LP, Alves P, Townsend B

(2001) Использование нескольких опорных станций VRS для точного кинематического позиционирования

.Proc Japan Institute of Navigation, GPS

Симпозиум 2001, Токио, 14–16 ноября, стр. 29–37

Chen D, Lachapelle, G (1995) Сравнение алгоритмов быстрого и наименьшего –

поиска по квадратам для on- разрешение неоднозначности.

Навигация: J Inst Navig 42 (2): 371–390

Chen XM, Han SW, Rizos C, Goh PC (2000) Повышение эффективности позиционирования в реальном времени

с использованием интегрированной в Сингапуре сети нескольких базовых станций

( SIMRSN).Proc 13th Int Tech

Meeting Satellite Division US Inst Navigation, Солт-Лейк-Сити,

UT, 19–22 сентября, стр. 9–16

Chen HY, Rizos C, Han SW (2001) От моделирования до орудия –

Разработка: недорогое уплотнение постоянных сетей GPS

для поддержки геодезических приложений. J Geod 75: 515–526

Colombo OL, Herna

´ndez-Pajares M, Juan JM, Sanz J, Talaya J

(1999) Устранение неоднозначности фазы несущей на fl y, более

, чем в 100 км от ближайший опорный пункт, с помощью ионно-

томографии атмосферы.Proc 12th Int Tech Meeting Satellite

Division US Inst Navigation, TN, 14–17 сентября, стр. 1635–

1642

Cruddace P, Wilson I., Euler HJ, Keenan R, Wu

bbena G (2002)

Долгий путь к созданию RTK-решения для национальной сети.

Proc FIG XXII Int Conf, Вашингтон, 19–26 апреля, http: //

www. Fg.net/figtree / pub / fifg_2002 / procmain.htm

Dai L, Han SW, Wang JL, Rizos C ( 2001) Исследование технологии множественных опорных станций GPS /

ГЛОНАСС для точного позиционирования на основе фазы несущей в реальном масштабе времени

.Proc 14th Int Tech

Meeting Satellite Division Inst Navigation, Salt Lake City, UT,

11–14 сентября, стр. 392–403

Эдвардс SJ, Cross PA, Barnes JB, Betaille D (1999) A method –

ology для эталонного тестирования кинематической системы GPS в реальном времени. Surv Rev

35 (273): 163–174

Euler H-J, Landau H (1992) Быстрое разрешение неоднозначности GPS на

в реальном времени. Proc 6th Int Geodetic Symp

on Satellite Positioning, Columbus, OH, 17–20 March, pp 650–

659

Euler HJ, Keenan CR, Zebhauser BE, Wu

¨bbena G (2001) Study

of упрощенный подход к использованию информации от постоянных массивов базовых станций.Proc 14th Int Tech Meeting Sa-

Tellite Division Inst Navigation, Солт-Лейк-Сити, Юта, 11–14

Сентябрь, стр. 379–391

Fotopoulos G, Cannon ME (2001) Обзор многопозиционной станции

методы позиционирования на уровне см. GPS Solutions 4 (3):

1–10

Frei E, Beutler G (1990) Быстрое статическое позиционирование на основе быстрого подхода

к разрешению неоднозначности «FARA»: теория и первые результаты.

Manuscr Geod 15: 325–356

Gao Y, Li Z, McLellan JF (1997) Региональная зона на основе фазы несущей

Дифференциальный GPS для определения местоположения и навигации на дециметровом уровне.

Proc 10th Int Tech Meeting Отдел спутниковой навигации Inst Navigation,

Канзас-Сити, Пн, 16–19 сентября, стр. 1305–1313

Han SW (1997) Кинематическое позиционирование GPS на основе фазы несущей на больших расстояниях

. Докторская диссертация, представитель UNISURV S-49, Школа

Geomatic Engineering, Университет Нового Южного Уэльса,

Сидней

Han SW, Rizos C (1996) Проектирование сети GPS и устранение ошибок

для непрерывного массива в реальном времени Система наблюдения.Proc 9th Int

Техническое совещание Спутниковое подразделение США Inst Navigation, Канзас

City, MO, 17–20 сентября, стр. 1827–1836

Hatch R (1990) Мгновенное разрешение неоднозначности. Proc Kine-

Матические системы в геодезии, геодезии и дистанционном зондировании

(IAG Symposia 107), Ban ff, Канада, 10–13 сентября, 299–308

Higgins MB (2002) Изменяющаяся геодезическая инфраструктура Австралии

от марок в земле к виртуальным опорным станциям. Proc

FIG XXII Int Conf, Вашингтон, округ Колумбия, 19–26 апреля, http: //

www.fg.net/ tree / pub / fif_2002 / procmain.htm

Хофманн-Велленхоф Б., Лихтенеггер Х., Коллинз Дж. (1994) Глобальная система позиционирования

: теория и практика, 4-е изд. Springer,

Berlin Heidelberg New York

Hu GR, Ou JK (1999) Улучшенный метод адаптивного фильтра Калмана

для высококинематического позиционирования GPS. J Acta Geod Cartogr

Sin 28 (4): 290–294

Hu GR, Khoo HS, Goh PC, Law CL (2002) Тестирование Сингапура

Integrated Multiple Reference Station Network (SIMRSN) для

точных быстрых статических позиционирование.Proc European Navigation

Conference – GNSS2002, 27–30 мая, Копенгаген, CD-ROM

Яакко С., Сеппо Т. (2002) О тестировании концепции виртуальной сети RTK

. Proc FIG XXII Int Conf, Вашингтон, округ Колумбия, 19–26

Апрель, http://www.fig.net/figtree/pub/fig_2002/procmain.htm

Jensen ABO, Cannon ME (2000) Производительность сетевого RTK

с использованием фиксированной и плавающей неоднозначностей. Proc Nat Tech Meeting Inst

Navigation, Anaheim, CA, 26–28 января, 797–805

Lachapelle G, Alves P, Fortes LP, Cannon ME, Townsend B

(2000) Позиционирование DGPS RTK с использованием опорной сети.Proc

13-е Международное техническое совещание Спутниковое подразделение US Inst Navigation,

Солт-Лейк-Сити, Юта, 19–22 сентября, стр. 1165–1171

Лейк А. (1995) Спутниковая съемка GPS. John Wiley, New York

Lynn W., Anil T (1995) Архитектура DGPS основана на разделении компонентов ошибки

, виртуальных опорных станций и радиовещания поднесущей

FM. Proc 51-е ежегодное собрание, 50 лет навигации

Progress From Art to Utility, Colorado Springs, CO, 5–7 июня

pp 128–139

Marel H van der (1998) Виртуальные опорные станции GPS в

Нидерланды.Proc 11th Int Tech Meeting Satellite Division US

Inst Navigation, Nashville, TN, 15–18 сентября, стр. 49–58

Mohamed AH, Schwarz KP (1998) Простой и экономичный алгоритм

для разрешения неоднозначности GPS на fl y используя отбеливающий фильтр

. Навигация: J Inst Navig 45 (3): 221–231

Mohamed AH, Schwarz KP (1999) Адаптивная фильтрация Калмана для

INS / GPS. J Geod 73: 193–203

Odijk D, Marel H van der, Song I (2000) Точное GPS-позиционирование

путем применения ионосферных поправок из сети активного управления

.GPS Solut 3: 49–57

Петровски И., Кавагути С., Торимото Х, Фуджи К., Кэннон М.Э.,

Лашапель Г. (2001) Вопросы практической реализации услуги коммерческой сети RTK

. Proc 14th Int Tech Meeting

Satellite Division Inst Navigation, Salt Lake City, UT, 11–14

сентябрь, стр. 2654–2664

Raquet J (1998) Разработка метода кинематического разрешения неоднозначности фазы несущей GPS

с использованием многократная ссылка

приемников.Представитель UCGE 20116, Университет Калгари, Канада,

http://www.geomatics.ucalgary.ca/gradtheses.html

Roulston A, Talbot N, Zhang K (2000) Оценка различных эфемерид спутников GPS

. Proc 13th Int Tech Meeting Satellite

Division US Inst Navigation, Солт-Лейк-Сити, Юта, 19–22 сентября

тембер, стр 45–54

Саастамойнен II (1973) Вклад в теорию атмосферной рефракции

. Bull Geod 107: 13–34

Sage AP, Husa GW (1969) Адаптивная фильтрация с неизвестной предшествующей статистикой

.Proc Joint Automatic Control Conference, Boulder,

CO, 5–7 августа, стр. 760–769

Sun H, Cannon ME, Melgard TE (1999) GPS-привязка в реальном времени

Разрешение неоднозначности фазы несущей сети. Proc Nat Tech

Meeting Inst Navigation, Сан-Диего, Калифорния, 25–27 января, стр.

193–199

Talbot NC (1996) Компактный стандарт передачи данных для высокоточного GPS. Proc 9th Int Tech Meeting Satellite Division US

Inst Navigation, Канзас-Сити, Миссури, 17–20 сентября, стр. 861–871

Teunissen PJG (1993) Оценка методом наименьших квадратов целочисленных неоднозначностей GPS

.Приглашенная лекция, Раздел IV Теория и методология,

Общее собрание IAG, Пекин, 8–15 августа

Teunissen PJG (1995) Декорреляция неоднозначности методом наименьших квадратов

: метод быстрой оценки целочисленной неоднозначности GPS-

. J Geod 70: 65–82

301

% PDF-1.4 % 502 0 объект> эндобдж xref 502 123 0000000016 00000 н. 0000003707 00000 н. 0000003921 00000 н. 0000003972 00000 н. 0000003998 00000 н. 0000004051 00000 н. 0000004086 00000 н. 0000004397 00000 н. 0000004554 00000 н. 0000004686 00000 п. 0000004820 00000 н. 0000004899 00000 н. 0000004978 00000 н. 0000005057 00000 н. 0000005137 00000 н. 0000005216 00000 н. 0000005295 00000 н. 0000005373 00000 п. 0000005452 00000 п. 0000005530 00000 н. 0000005609 00000 н. 0000005688 00000 п. 0000005766 00000 н. 0000005846 00000 н. 0000005925 00000 н. 0000006005 00000 н. 0000006084 00000 н. 0000006164 00000 п. 0000006242 00000 н. 0000006321 00000 п. 0000006399 00000 н. 0000006478 00000 н. 0000006556 00000 н. 0000006636 00000 н. 0000006715 00000 н. 0000006794 00000 н. 0000006872 00000 н. 0000006951 00000 п. 0000007029 00000 н. 0000007107 00000 н. 0000007186 00000 н. 0000007264 00000 н. 0000007343 00000 п. 0000007421 00000 н. 0000007499 00000 н. 0000007576 00000 н. 0000007653 00000 п. 0000007729 00000 н. 0000007808 00000 н. 0000007887 00000 н. 0000007966 00000 н. 0000008045 00000 н. 0000008124 00000 н. 0000008320 00000 н. 0000009069 00000 н. 0000009250 00000 н. 0000009786 00000 н. 0000010571 00000 п. 0000010780 00000 п. 0000011078 00000 п. 0000011147 00000 п. 0000011224 00000 п. 0000011972 00000 п. 0000012438 00000 п. 0000013139 00000 п. 0000013316 00000 п. 0000013756 00000 п. 0000014607 00000 п. 0000014820 00000 п. 0000015068 00000 п. 0000015389 00000 п. 0000015505 00000 п. 0000016450 00000 п. 0000016767 00000 п. 0000017010 00000 п. 0000018002 00000 п. 0000018934 00000 п. 0000019883 00000 п. 0000020834 00000 п. 0000021854 00000 п. 0000022751 00000 п. 0000031897 00000 п. 0000040385 00000 п. 0000040744 00000 п. 0000043764 00000 п. 0000063214 00000 п. 0000080402 00000 п. 0000082107 00000 п. 0000082176 00000 п. 0000082234 00000 п. 0000082291 00000 п. 0000082515 00000 п. 0000082613 00000 п. 0000082708 00000 п. 0000082826 00000 п. 0000082991 00000 п. 0000083108 00000 п. 0000083225 00000 п. 0000083333 00000 п. 0000083500 00000 п. 0000083614 00000 п. 0000083843 00000 п. 0000083961 00000 п. 0000084133 00000 п. 0000084369 00000 п. 0000084456 00000 п. 0000084551 00000 п. 0000084747 00000 п. 0000084899 00000 н. 0000085012 00000 п. 0000085302 00000 п. 0000085420 00000 п. 0000085514 00000 п. 0000085609 00000 п. 0000085724 00000 п. 0000085850 00000 п. 0000085970 00000 п. 0000086088 00000 п. 0000086184 00000 п. 0000086298 00000 п. 0000086394 00000 п. 0000086502 00000 п. 0000002756 00000 н. трейлер ] >> startxref 0 %% EOF 624 0 obj> поток xb“`f`> A ؀, b “v3YxtpC & EɧD & = ZLw + -u1A> e * DbҶ / z0 # * _ m N8: ΚO &! + F [ղ̷) ǣvU ޷) f | 2t; l »vkX ֜- ڧ k} 3vh󂳟O3 2ˀY | my / р lM @ F3? / skc> W4 | r4RNax ڹ y’üZK ڹ P% O2 ց] – N × \ `g \! ѹ] f% @ a-B

СУБЭКСПОНЕНЦИАЛЬНЫЕ ХВОСТЫ СКИДКИ ОБЩИХ ПРЕТЕНЗИЙ В МОДЕЛИ РИСКА ПРОДЛЕНИЯ, ЗАВИСИМОГО ВРЕМЕНИ на JSTOR

Рассмотрим непрерывную модель риска обновления с постоянной силой интереса.Мы предполагаем, что размеры заявок и время между поступлениями соответственно образуют последовательность независимых и одинаково распределенных случайных пар и что каждая пара подчиняется структуре зависимости, описываемой с помощью условной хвостовой вероятности размера заявки с учетом времени между поступлениями до заявки. Мы сосредоточены на определении влияния этой структуры зависимости на вероятность асимптотического хвоста дисконтированных совокупных требований. Предполагая, что распределение размера требований является субэкспоненциальным, мы выводим точную локально однородную асимптотическую формулу, которая количественно отражает влияние структуры зависимости.Когда распределение размера требований расширяется с регулярным изменением хвоста, мы показываем, что эта асимптотическая формула является глобально однородной.

Журнал прикладной вероятности и достижений в области прикладной вероятности на протяжении четырех десятилетий служил форумом для оригинальных исследований и обзоров прикладной вероятности, отображая развитие теории вероятностей и ее приложений к физическим, биологическим, медицинским, социальным и технологическим проблемам. Их широкий круг читателей включает ведущих исследователей во многих областях, в которых используются стохастические модели, включая исследования операций, телекоммуникации, компьютерную инженерию, эпидемиологию, финансовую математику, информационные системы и управление трафиком.Advances включает раздел, посвященный стохастической геометрии и ее статистическим приложениям.

The Applied Probability Trust – это некоммерческий издательский фонд, созданный в 1964 г. для содействия изучению и исследованиям в области математических наук. Его названия Журнал прикладной вероятности и достижений в прикладной вероятности были первыми в теме. Регулярные публикации Траста также включают: Ученый-математик и студенческий математический журнал Математический спектр.Траст периодически издает специальные тома. по прикладной вероятности и смежным предметам.